ஆறாவது அத்தியாயம், யோகம், யோகி, சுய கட்டுப்பாட்டு மனம், மற்றும் சிதறிய மனம், ஆகியவற்றை பற்றி விரிவுரைக்கிறது.
பகவான் ஸ்ரீ கிருஷ்ணர் யோகி என்பவன் யார், அவனது குணங்கள் என்ன, அவன் எந்த வழியில் யோகத்தில் நிலை பெறுகிறான், மற்றும் யோகியாக இருப்பதன் நன்மைகள் குறித்து விளக்குகிறார்.
மேலும், யோகம் என்றால் என்ன, யோகத்தில் நிலை பெற ஏன் பயிற்சி செய்ய வேண்டும், மற்றும் யோகம் ஒரு யோகியை எங்கு கொண்டு வருகிறது என்பதைப் பற்றியும் அவர் கூறுகிறார்.
தனது சிதறிய மனதை ஒருவன் எவ்வாறு கட்டுப் படுத்த முடியும் என்று அர்ஜுனன் ஸ்ரீ பகவான் கிருஷ்ணரிடம் கேட்கிறான்.
பகவான் ஸ்ரீ கிருஷ்ணர், மனதையும் புத்தியையும் கட்டுப் படுத்தக் கூடிய வழிகளைக் கூறுகிறார்; இறுதியாக, பகவான் ஸ்ரீ கிருஷ்ணர், அர்ஜுனனை யோகியாக மாறச் சொல்கிறார்.